Terletak di jalur selatan antara Museum Keprajuritan Indonesia dan Museum Serangga dan Taman Kupu, Museum Pusaka yang memiliki luas 1.535 m2 ini menarik mata dengan atapnya yang berbentuk keris. Pembangunannya dimulai pada 1 September 1992 dan diresmikan oleh Presiden Soeharto pada 20 April 1993.
Berawal dari koleksi pribadi Dra. Hj. Sri Lestari Mas Agung yang dihibahkan kepada Hj. Siti Hartinah Soeharto selaku ketua Yayasan Harapan Kita, koleksi Museum Pusaka yang telah dilengkapi dengan berbagai pembelian, kini menjadi koleksi senjata tradisional paling lengkap dari 26 provinsi di Indonesia.
Museum ini didirikan dengan maksud melestarikan, memelihara dan mengumpulkan senjata tradisional, memberikan informasi kepada generasi penerus tentang senjata tradisional sebagai benda budaya, serta pusat penelitian senjata. Di dalamnya, terdapat ruang pameran, ruang informasi, ruang pengelola, ruang sarasehan, ruang perpustakaan, ruang konservasi, ruang preservasi, ruang bursa, dan ruang cinderamata yang menjadi wadah untuk memberikan pengetahuan seputar senjata tradisional Nusantara.
Di ruang pameran, selain benda-benda koleksi pusaka dari berbagai daerah dari zaman ke zaman, terdapat pula berbagai jenis kayu untuk membuat pusaka serta ruang besalen, yang merupakan tempat kerja empu pembuat keris. Beberapa koleksi benda pusaka unggulan yang langka dan legendaris di museum ini antara lain adalah Keris Nagasasra Sabuk Inten dari zaman Mataram, kujang dari zaman Padjajaran, Keris Singa Barong Tinatah Mas, karih dari Sumatera, belati dari zaman Kerajaan Mataram, kudi dari zaman kerajaan Tuban, pedang dari zaman Hamengkubuwono IX, dan keris Naga Tapa dari Yogyakarta.
Museum Pusaka tidak hanya memiliki pameran tetap, tetapi juga menyelenggarakan pameran berkala dari dalam maupun luar museum, serta menawarkan kegiatan seperti penjamasan, dan konsultasi.
